Көптөр роботту автономдуу иштей ала турган машина деп эсептешет. Бирок, эгер сиз "роботтун" аныктамасын бир аз кеңейтсеңиз, алыстан башкарылуучу объектилерди робот деп эсептесе болот. Сиз алыстан башкарылуучу роботту куруу кыйын деп ойлошуңуз мүмкүн, бирок чындыгында, эгер сиз билсеңиз, бул жөнөкөй. Жогорку жана орто класстын окуучулары мурунку тажрыйбасы жок роботторду курушкан. Бул макалада алыстан башкарылуучу роботту кантип куруу керектиги түшүндүрүлөт.
Кадамдар
Кадам 1. Эмне куруп жатканыңызды таанып алыңыз
Сиз бардык жумуштарыңызды аткара ала турган толук көлөмдүү, эки буттуу, гуманоид роботту кура албайсыз. Ошондой эле сиз бир нече тырмактуу роботту курбайсыз, ал 100 фунт салмакка жетет. Сиз алдыга, артка, солго жана оңго карай зымсыз башкара турган роботту түзүүнү башташыңыз керек. Бирок, сиз негиздерди билип, бул жөнөкөй роботту кургандан кийин, адатта, ага нерселерди кошуп жана өзгөртө аласыз. Мисалы, бум жана чака алдыңкы жүктөгүч сыяктуу. Адатта, эч бир робот бүтө элек деген принцип боюнча жүрүшүңүз керек. Ал ар дайым жакшыртылып, жакшыртылышы мүмкүн.
Кадам 2. Роботуңузду пландаңыз
Роботту куруудан мурун, тетиктерге заказ берүүдөн мурун. Сиз роботту долбоорлооңуз керек. Биринчи роботуңуз үчүн пластиктин жалпак бөлүгүндө эки servo мотордун жөнөкөй дизайны менен жүрүшүңүз керек. Бул дизайн чындыгында жөнөкөй жана адатта ал курулган соң кошумча нерселерди кошуу үчүн кошумча орун калтырат. Болжол менен 15 смдей нерсе курууну пландаңыз. 20 см. Робот үчүн бул жөнөкөй, сиз аны сызгыч менен кагазга түшүрүп алышыңыз керек. Робот ушунчалык кичинекей болгондуктан, аны реалдуу жашоодо кандай болсо, кагазга да ошончо өлчөмдө чийиңиз. Чоңураак, татаал роботторго киргенде, сиз CADны же ага окшош программаны, мисалы, Google Sketchup колдонууну үйрөнүшүңүз керек.
3 -кадам. Бөлүктөрүңүздү тандаңыз
Бөлүктөргө буйрутма берүү убактысы келе элек. Бирок сиз аларды азыр тандап, кайдан сатып алууну билишиңиз керек. Мүмкүн болушунча аз сайттардан заказ кылууга аракет кылыңыз жана кээде жеткирүү боюнча акчаңызды үнөмдөй аласыз. Сизге шасси үчүн материал керек болот, эки "серво" мотору, батарея, өткөргүч жана кабыл алгыч.
-
Серво моторун тандоо: роботту жылдыруу үчүн моторлорду колдонуу керек болот. Бир мотор бир дөңгөлөктү, экинчиси үчүн кубат берет. Ушундай жол менен сиз рулду башкаруунун эң жөнөкөй ыкмасын, дифференциалдуу дискти колдоно аласыз. Бул алдыга жылуу дегенди билдирет, эки мотор тең алдыга, артка кетүү эки мотор тең артка айланат жана бир мотор бурулуп, бир мотор кыймылсыз калат. Серво мотору негизги DC моторунан айырмаланат, анткени servo мотор тиштүү, 180 градуска гана бурула алат жана маалыматты өз абалына кайтара алат. Бул проект серво моторлорун колдонот, анткени бул оңой жана кымбат "ылдамдыкты жөндөгүчтү" же өзүнчө редукторду сатып алуунун кажети жок. Алыстан башкарылуучу роботту кантип курууну түшүнгөндөн кийин, серво моторлоруна эмес, DC кыймылдаткычтарын колдонууга башкасын жасоону (же биринчисин өзгөртүүнү) каалашыңыз мүмкүн. Серво кыймылдаткычтарын сатып алууда төрт негизги нерсеге көңүл буруш керек. Бул ылдамдык, момент, өлчөм/салмак жана эгерде алар 360 өзгөртүлө турган болсо. Серво кыймылдаткычтары 180 градуска гана бурулгандыктан, роботуңуз бир аз гана алдыга жылмак. Эгерде мотор 360 градуска өзгөртүлө турган болсо, аны үзгүлтүксүз айлантуу үчүн өзгөртө аласыз. Мотор 360 градуска өзгөртүлөрүн текшериңиз. Өлчөмү/салмагы бул долбоордо анча маанилүү эмес, анткени сизде баары бир бош орун калат. Орточо өлчөмдөгү нерсени алууга аракет кылыңыз. Тор - бул мотордун күчү. Булар тиштүү дөңгөлөктөр үчүн колдонулат. Эгерде тиштүү тетиктер жок болсо жана момент аз болсо, анда ал роботтун алдыга жылышына жол бербейт, анткени анын күчү жок. Сиз жогорку моментти каалайсыз, бирок момент канчалык жогору болсо, жалпысынан ылдамдык ошончолук төмөн болот. Бул робот үчүн ылдамдык менен моменттин жакшы балансын алууга аракет кылыңыз. Сиз курууну бүтүргөндөн кийин ар дайым күчтүү же тезирээк сервону сатып алып, тиркей аласыз. Бул биринчи RC робот үчүн Hitec HS-311 servo алуу сунушталат. Бул servo ылдамдык менен моменттин чоң балансына ээ, арзан жана бул робот үчүн жакшы өлчөм. HiTec HS-311 сервосун бул жерден сатып алса болот.
Серво адатта 180 градуска гана айлана алгандыктан, аны өзгөртүүгө туура келет, андыктан ал тынымсыз айланат. Сервону өзгөртүү кепилдикти жокко чыгарат, бирок ал аткарылышы керек
-
Батареяны тандаңыз Сиз роботту иштетүү үчүн бир нерсе алышыңыз керек. ACны колдонууга аракет кылбаңыз (б.а. аны дубалга сайыңыз). Сиз DC (б.а. батареялар) кубатын колдонушуңуз керек.
-
Батарея түрүн тандаңыз. Батареялардын 3 негизги түрү бар, аларды биз тандайбыз. Бул литий полимери (Lipo), NiMH, NiCad жана щелочтуу.
- Lipo батарейкалары - бул эң жаңы батареялар жана алар өтө жеңил. Бирок, алар коркунучтуу, кымбат жана атайын кубаттагычты талап кылат. Батарейканын бул түрүн роботтордо тажрыйбаңыз болсо жана роботуңузга көбүрөөк акча коротууга даяр болсоңуз колдонуңуз.
- NiCad батареялары кадимки кайра заряддалуучу батареялар. Булар көптөгөн роботтордо колдонулат. Бул батарейкалардын эң чоң көйгөйү - эгерде сиз аларды толук өлбөгөндө кубаттасаңыз, алар толук зарядда көпкө турбайт.
- NiMH батареялары өлчөмү, салмагы жана баасы боюнча NiCad батареяларына абдан окшош, бирок жалпы көрсөткүчтөрү жакшыраак жана бул батарейкалар адатта башталгычтын долбооруна сунушталат.
- Шилдүү батареялар - кайра заряддалбай турган кадимки батареялар. Бул батарейкалар кеңири таралган (балким сизде бардыр), арзан жана алуу оңой. Бирок, алар бат эле өлүп калышат жана аларды кайра -кайра сатып алууга туура келет. Буларды колдонбоңуз.
- Батарея өзгөчөлүктөрүн тандаңыз. Батареяңыздын чыңалуусун тандашыңыз керек. Роботтордо көбүнчө 4.8V жана 6.0V болуп саналат. Көпчүлүк серволор алардын экөөндө тең жакшы иштейт. Көбүнчө 6.0V менен баруу сунушталат (эгер сервоприводдоруңуз муну чече алса, көбү алат), анткени бул сиздин серво моторуңуздун ылдамыраак иштешине жана кубаттуулугуна ээ болууга мүмкүндүк берет. Эми сиз роботтун батарейкасынын кубаттуулугу менен күрөшүшүңүз керек. Булар mAh деп белгиленген. Канчалык жогору болсоңуз, ошончолук жакшы, бирок кымбат жана көбүнчө оор. Сиз куруп жаткан роботтун көлөмү үчүн болжол менен 1800 мАч сунушталат. Эгерде сиз 1450 мАч батарейканы же 2000 мАч батарейканы бирдей чыңалууда жана салмакта тандасаңыз, 2000 мАч менен жүрүңүз. Бул бир нече долларга кымбатыраак болот, бирок баарынан жакшы батарея. Батареяңызды кубаттоо үчүн заряддагычты алууну унутпаңыз.
-
- Роботуңуз үчүн материалды тандаңыз. Роботко бардык электрониканы тиркөө үчүн шасси керек. Мындай өлчөмдөгү роботтордун көбү пластиктен же алюминийден жасалган. Баштоочу үчүн HDPE деп аталган пластмассаны колдонуу сунушталат. Бул пластик менен иштөө оңой жана арзан. Жоондугун алуу үчүн болжол менен 1/4 "калыңдыгын алыңыз. Барактын канча чоңдугун алуу керектигин чечүүдө, эгерде сиз кесүү учурунда башаламандыкка учурасаңыз, анда чоң баракты алышыңыз керек. Адатта, эң аз дегенде эки эсе көп алуу сунушталат. Роботтун өлчөмү. Бирок, балким, дагы көп нерсеге ээ болушуңуз керек. 1/4 "24" X24 "HDPE бөлүгүн интернеттен же жабдык дүкөнүнөн сатып алсаңыз болот.
- Өткөргүчтү/алуучуну тандаңыз. Бул сиздин роботтун эң кымбат бөлүгү болот. Аны эң маанилүү деп да эсептесе болот, анткени ансыз робот эч нерсе кыла албайт. Баштоо үчүн жакшы өткөргүчтү/ресиверди сатып алуу сунушталат, анткени бул сиз канча кийе алаарыңыздын чеги болот. Арзан өткөргүч/ресивер роботту жакшы жылдырат, бирок ага эч нерсе кошо албайсың. Ошондой эле, өткөргүчтү келечекте кура турган башка роботтор үчүн колдонсо болот. Андыктан азыр арзан, кийинчерээк кымбат сатып алуунун ордуна, азыр жакшыраагын сатып алыңыз. Бул узак мөөнөттүү келечекте акчаңызды үнөмдөйт. Кандай болбосун, сиз колдоно турган бир нече жыштыктар бар. Эң кеңири таралган 27 МГц, 72 МГц, 75 МГц жана 2.4 ГГц. 27MHz учак же машиналар үчүн колдонулушу мүмкүн. Көбүнчө алыстан башкарылуучу арзан оюнчуктарда колдонулат. 27MHz кичинекей долбоорлордон башка эч нерсе үчүн сунушталбайт. 72MHz бир гана учак үчүн колдонулушу мүмкүн. 72МГц адатта чоң модель учактарда колдонулгандыктан, жер үстүндөгү унааларда колдонуу мыйзамсыз. Эгерде сиз 72 МГцти колдонсоңуз, анда сиз мыйзамды бузуп эле тим болбостон, жакын жерде учуучу чоң, кымбат моделдин учагына тоскоол болушуңуз мүмкүн. Бул анын кыйрашына алып келиши мүмкүн жана оңдоп -түзөө үчүн көп акча талап кылынышы мүмкүн, же андан да жаманы адамга урунуп, жаракат алып, ал тургай өлтүрүшү мүмкүн. 75МГц жер үстүндө гана иштейт, андыктан муну колдонсоңуз болот. Бирок, 2.4GHz эң жакшы. Ал башка жыштыктарга караганда азыраак интерференцияга ээ. Кошумча бир нече долларды сарптоо жана 2.4 ГГц өткөргүч менен ресиверди алуу сунушталат. Кандай жыштыкты колдонууну чечкенден кийин, сиз өткөргүчкө/алуучуга канча "каналды" алаарыңызды чечишиңиз керек. Каналдар роботуңузда канча нерсени көзөмөлдөй аласыз. Бул робот үчүн сизге кеминде экөө керек болот. Бир канал роботту алдыга/артка, бирөө солго/оңго кетүүгө мүмкүнчүлүк берет. Бирок, жок дегенде 3 алуу сунушталат. Бул роботту кургандан кийин, ага башка нерсени кошууну каалашыңыз мүмкүн. Эгер 4 алсаңыз, адатта сизде эки джойстик болот. Төрт каналдуу өткөргүч/кабыл алгыч менен, акырында, тырмак кошо аласыз. Мурда айтылгандай, сиз азыр бюджетиңиздин эң жакшы өткөргүчүн/алуучусун алышыңыз керек, андыктан кийинчерээк жакшыраагын сатып алуунун кажети жок. Сиз өткөргүчтү, ал тургай ресиверди дагы башка роботтордо колдоно аласыз. Spectrum DX5e 5 Каналдуу 2.4 ГГц Радио Системасы 2 жана AR500 менен бирге сатып алса болот.
- Дөңгөлөктөрдү тандаңыз. Дөңгөлөктөрдү тандоодо диаметри, тартылуусу жана алар сиздин моторуңузга оңой жабыша тургандыгы жөнүндө кам көрүшүңүз керек. Диаметри - дөңгөлөктүн бир тарабынан, борбордук чекиттен экинчи жагына чейинки узундугу. Дөңгөлөктүн диаметри канчалык чоң болсо, ал ошончолук тез барат жана көтөрүлө алат, бирок моменти азыраак болот. Эгерде сизде кичинекей дөңгөлөк болсо, анда ал оңой көтөрүлө албайт же өтө тез жүрө албайт, бирок ал көбүрөөк күчкө ээ болот. Тартуу - бул дөңгөлөктөрдүн бетке канчалык жакшы жабышканы. Дөңгөлөктөрдүн айланасында резина же көбүк шакеги бар экенине ынангыла, алар жөн эле жылып кетпеши керек. Көпчүлүк дөңгөлөктөр сервоприёмниктерге жабыштырылат, андыктан аларды оңой эле сайып салышат, андыктан бул жөнүндө көп тынчсыздануунун кажети жок. Диаметри 3-5 дюймдун тегерегинде резина шакек менен дөңгөлөктү алуу сунушталат. Сизге 2 дөңгөлөк керек болот. Так диск дөңгөлөктөрүн бул жерден сатып алса болот.
Кадам 4. Эми сиз тетиктериңизди тандап алдыңыз, улантыңыз жана аларды онлайн режиминде заказ кылыңыз
Аларды мүмкүн болушунча аз сайттардан заказ кылууга аракет кылыңыз, анткени эгер сиз бардыгына бир убакта заказ берсеңиз, ушундай жол менен акчаны үнөмдөй аласыз.
Кадам 5. Өлчөө жана шассиңизди кесүү
Сызгыч менен курч чыгып, шассиңиздин узундугун жана туурасын шассиңиз үчүн колдонуп жаткан материал боюнча өлчөнүңүз. Болжол менен 15 см 20 см жөнүндө ойлонуп көрүңүз. Эми, дагы бир жолу өлчөп, сызыктарыңыз кыйшык эместигин жана канча убакытка чейин болушун каалаңыз. Эсиңизде болсун, эки жолу өлчөп, бир жолу кесиңиз. Эми сиз кесип аласыз. Эгерде сиз HDPE колдонуп жатсаңыз, анда сиз аны ошол эле өлчөмдөгү жыгачты кескендей эле кесип алышыңыз керек.
Кадам 6. Роботту чогултуу
Эми бардык материалдарыңыз жана шассиңиз кесилгенден кийин, анын баарын чогуу чогултууңуз керек. Эгер роботту жакшы ойлоп тапсаңыз, бул эң оңой кадам болушу мүмкүн.
- Серво моторлорун пластиктин түбүнө алдыңкы жагына орнотуңуз. Алар капталда болушу керек, ошондо валдын/мүйүздүн (сервонун кыймылдаган бөлүгү) капталга карайт. Дөңгөлөктөрдү орнотууга орун жетиштүү экенин текшериңиз.
- Дөңгөлөктөрдү servo менен кошо келген бурамалар менен бекиткиле.
- Велкронун бир бөлүгүн ресиверге, экинчисин батарейкага чаптаңыз.
- Карама -каршы велкронун эки бөлүгүн роботко салып, ресивер менен батарея пакетин ага жабыштырыңыз.
-
Сизде азыр алдыда эки дөңгөлөгү бар жана артка карай эңкейген робот болушу керек. Бул роботто "үчүнчү дөңгөлөк" болбойт, тескерисинче, арткы тарабы полго жылат.
Алыстан башкарылуучу роботту куруу 7 -кадам Кадам 7. Зымдарды сайыңыз
Эми роботту чогултуп алгандан кийин, баарын ресиверге туташтыруу керек. Батарейканы ресиверде "батарея" деп жазылган жерге сайыңыз. Аны туура жолго туташтырганыңызды текшериңиз. Эми, серволорду ресивердеги "канал 1" жана "канал 2" деп аталган биринчи эки каналга туташтырыңыз.
Алыстан башкарылуучу роботту куруу 8 -кадам Кадам 8. Аны кубаттаңыз
Батарейканы ресиверден сууруп, заряддагычка сайыңыз. Батарея кубатталып бүткүчө күтө туруңуз. Бул толук 24 саатка созулушу мүмкүн, андыктан чыдамдуу болуңуз.
Алыстан башкарылуучу роботту куруу 9 -кадам Кадам 9. Аны менен ойноо Сиз азыр баары жасалышы керек
Алга, өткөргүчтү алдыга басыңыз. Ал үчүн тоскоолдук куруңуз, мышыгыңыз жана итиңиз менен ойноңуз жана аларды кубалаңыз. Эми аны менен ойноону бүтүрдүңүз. Ага кээ бир нерселерди кошуңуз !.
Кеңештер
- Эски смартфонуңузду салып, аны камера болсо, видео өткөргүч катары колдонуп көрүңүз. Сиз аны Google Hangouts менен биргеликте робот менен компьютериңиздин же башка түзмөктүн ортосундагы видео чат шилтемеси катары роботту бөлмөнүн сыртына алып чыгуу үчүн колдоно аласыз!
- Батареяны заряддагычка туташтыра турган адаптер сатып алышыңыз керек болот.
- Сиз 12VDC велосипед батареясын колдонууну каалашыңыз мүмкүн, андыктан ал жогорку моментке жана ылдамдыкка ээ болот
- Эгер сиз оңго бассаңыз жана робот солго кете турган болсо, сервоприёмникти туташтырган кирүүнү ресиверге алмаштырып көрүңүз. башкача айтканда, эгер сиз оң сервону 1 -каналга, солун 2 -каналга туташтырсаңыз, анда аларды алмаштырыңыз жана оң жагын 2 -каналга, сол жагын 1 -каналга кошуңуз.
- Заттарды кошуу. Эгерде сизде өткөргүч/ресиверде кошумча канал болсо, анда кошумча бир нерсе кылуу үчүн башка сервоприводду кошсоңуз болот. Эгерде сизде дагы бир кошумча канал болсо, жабыла турган тырмак жасоого аракет кылыңыз. Эгерде сизде кошумча эки канал болсо, ачуу/жабуу жана солго жана оңго жылдыра ала турган тырмак жасоого аракет кылыңыз. Фантазияңызды колдонуңуз.
- Сатып алуучу жана кабыл алуучу бирдей жыштыкта экенине ынангыла. Ошондой эле, кабыл алгычтын өткөргүч менен бирдей же көбүрөөк каналдарга ээ экенин текшериңиз. Эгерде кабыл алгычта өткөргүчкө караганда каналдар көп болсо, анда эң төмөнкү каналдар гана жарактуу болот.
Эскертүүлөр
- 12VDC батареяны колдонуу мотор 12VDC болбосо, моторду жардырып жибериши мүмкүн
- 110-240VAC моторунда 12VDC батарейканы колдонуу түтүнгө айлантат жана ал бат эле иштебей калат
- 72мГц жыштыгын, эгер сиз учак курбасаңыз, колдонбоңуз. Эгер сиз аны үстүңкү унаада колдонсоңуз, бул мыйзамсыз эмес, бирок сиз кимдир бирөөнү жарадар кылышыңыз же өлтүрүп коюшуңуз мүмкүн.
- Жаңы баштагандар эч кандай үй долбоору үчүн AC кубатын колдонууга аракет кылбашы керек (б.а. электр розеткасына туташтырылган). AC кубаты өтө коркунучтуу.
